draemonash2

draemonash2のメモ書き

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ros2_control

effort_controllersとは？
- →目標位置や目標速度ではなく、トルクのような「力」を支持するコントローラー
Hardware ComponentsのSensor、Actuator、Systemの利用用途の違いは？
SystemがState InterfaceとCommand Interfaceどちらもエクスポートできるなら、SensorとActuatorはいらないのでは？ → Systemは複雑な操作ができるらしい(こちら)
ジョイントとリンクの違いは？
- 人間の体で言えば、肘や肩など自由に曲がる部分が「ジョイント」、その間を繋ぐ骨の部分が「リンク」[1]
  - joint：[名] 関節
  - link：[名] 連結するもの，つながり；（鎖の）輪
YAMLファイルとXACROファイルの設定項目の違いは？
- →XACROはHardware（HardwareInterface）側の設定、YAMLはController（ControllerManager）側の設定…？
★「command interfaceやstate interfaceでやり取りする」とは具体的にどういったことなのかがわからない
★update()（controller）とかread()/write()（HardwareInterface）とかのシーケンス図を作る
★StateInterfaceとCommandInterfaceはCMとRM間のやり取りと認識している。demoのexample_1上で、HWとの実際のやり取りしている個所はどこ？

DoF（degrees of freedom）
- 自由度[1]
6DoF（Six Degrees of Freedom）
- 3次元において剛体が取り得る動きの自由度のことである。
  具体的には、前または後・上または下・左または右に（別の言い方では3次元の直交座標系の軸に沿って）動くことができ、また直交座標系の3軸おのおのの周囲を回転できることを指す。[1]
パラレルグリッパ
- 二つの板でつかむ装置
  - ★
effort
- 《物理》〔てこなどに〕加える力、〔てこの原理の〕力点 [1]
- 引用元）effort controller

[ros2_controlを使ってみた

アールティヒューマノイドロボットブログ (rt-net.jp)](https://rt-net.jp/humanoid/archives/3571)