draemonash2

draemonash2のメモ書き

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疑問

• 目標地点ってどうやって与えるの？
  • → geometry_msgs/PoseStampedを使うっポイ
• costmapとは？
  • 空間中の通れそうな領域、障害物のある領域を数値で表現した地図のこと [1]
• ★plugin システム pluginlib とは？

用語

• amcl (Adaptive Monte Carlo localization)
  • 2Dで移動するロボットのための確率的な位置推定システム。
    パーティクルフィルタ（またはKLDサンプリング）を使用したモンテカルロ法を用いて、既知のマップに対するロボットの姿勢の追跡を行います。[1]
  • navigation stackは、「map_server」で既存地図の配信を行い、「amcl」でパーティクルフィルタによる自己位置推定をし、「move_base」でナビゲーションタスクを実行する。[1]
  • 既存の地図とパターンマッチングを行って自己位置を推定するパッケージ。[1]
• gmapping
  • SLAM（地図作成＋自己位置推定）を行うパッケージ。[1]

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